如何从零开始配置一个ros项目
- 预先准备
- 初始化ros工程
- 运行hello_ros进行第一个示例
- 进行编译
- 测试
预先准备
首先要在vscode中安装（必须安装的）：ros，c++，cmake，cmake tools（补全camkelist文件），chinese（汉化）
可选的：c++ extension
初始化ros工程
新建终端，在vscode中用ctrl+shift+`，就可以新建一个终端
mkdir -p ~/catkin_ws/src 创建一个子目录src，上一级目录是工作空间名称'catkin_ws',-p是递归创建文件
cd ~/catkin_ws/ 进入创建的工作空间目录
catkin_make 对创建的工作空间进行编译
接下来：
cd ~/catkin_ws/src 重新打开终端，可以使用此命令进入src目录
cd src 已经位于工作空间目录，可以使用此命令进入src目录
catkin_create_pkg lio_test std_msgs rospy roscpp 创建一个名为lio_test的新功能包，功能包依赖的库有roscpp,rospy以及std_msgs
运行hello_ros进行第一个示例
在当前文件夹下，创建一个.vscode文件夹，随后将文件夹中加入一下以下几个文件
随后在src文件夹中新建一个hello_vscode.cpp文件，文件内容为：
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char * argv[])
{
//设置汉字也可以正常显示
setlocale(LC_ALL, "");
//初始化一个节点
ros::init(argc, argv, "hello_vscode_c");
//用ros显示消息：hello_vscode by cpp,你好
ROS_INFO("hello_vscode by cpp,你好");
return 0;
}
进行编译
将lio_test文件包中的src文件夹下的CMakeList.txt文件中的内容修改如下的部分：
随后进行编译：
在命令行窗口，进入lio_test_ws窗口（这里是以本次的编译进行举例，一般来说工作空间叫catkin_ws）,输入：
catkin_make
随后编译成功，如图所示：
测试
开一个终端窗口，输入roscore
开另一个终端窗口，输入:
# 在工作空间下（lio_test_ws下）
source devel/setup.zsh
rosrun lio_test lio_test_node
# 这里的第一个lio_test是指的cmakelist.txt文件夹中刚开始的项目名称，lio_test_node是节点的名称，即下图中的：
具体可以参考bilibili上的ros1教程中的部分，以及这个（推荐）：
vscode中使用cmake
